träge, ua gemessen. Die Messunsicherheit puma beige bei der Gesamtträgheitsmessung ist bei Gelenk eins aufgrund der größeren Reibung etwas höher. Link 5: Der Ursprung stimmt mit dem des Rahmens 4 überein; Z5 ist genau diese Verbindung. Es war notwendig, eine positive Geschwindigkeitsrückkopplung hinzuzufügen, die von der Basis weg reflektiert wurde. Y5 ist auf (Dämpfungsfaktor -0,1) gerichtet, um zu bewirken, dass eine Verbindung für mehrere Verbindungen 2 schwingt, wenn sich die Verbindung 5 in der Nullposition befindet. Zyklen.Link 6: Der Ursprung stimmt mit dem von Frame 4 überein; Wenn sich die Gelenke 5 und 6 in der Nullposition befinden, ist der Rahmen 6 mit dem Rahmen 4 ausgerichtet.

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1984 InternationalConfer-T.R.Kane, "Dynamics;" New York: Holt, Rinehartand Winston, Inc., 1968. Ence on Robotics, Atlanta, Georgia, 13.-15. März 1984, S. 103 114. puma blau i6goisW. . Khalil, JMDumas und M. Renaud, "Math-M. Renaud", Ein effizientes iteratives Analyseverfahren für den Erhalt von mathematischen und Computermodellen miteinander verbundener mechanischer Systeme, n (Sept. 1976, Warschau) Theorie und Praxis der Robotertechnik Manipulator Dynamic Model, "Robotics Research and Manipulators", New York: Elsevier Scientific Publishing, Herausgeber M. Brady und R. Paul, MIT Press, Cambridge, 1984, S. -CO., 1977, S. 5, 17. 749 - 764 M. VukobratoviC und M. KirCanski, "Ein dynamischer Ansatz für die Synthese von nominellen Flugbahnen für redundante Manipulatoren", IEEEM. Benati, S.

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